每經(jīng)記者｜張寶蓮    每經(jīng)編輯｜陳俊杰    

具身智能機(jī)器人進(jìn)化速度明顯加快了。

8月5日，合肥駱崗公園，合肥優(yōu)艾智合智能機(jī)器人有限公司（以下簡稱優(yōu)艾智合）聯(lián)合優(yōu)艾智合—西安交大具身智能機(jī)器人研究院，推出“天演”矩陣機(jī)器人系列第二款：全球首創(chuàng)一腦多態(tài)架構(gòu)的跨場景集群作業(yè)人形機(jī)器人凌樞。發(fā)布會(huì)現(xiàn)場，它已經(jīng)熟練地為來往賓客倒起啤酒和咖啡。

約5個(gè)月前，該系列首款輪式具身智能機(jī)器人“巡霄”面世。和“巡霄”不同，“凌樞”突破了核心技能——行走。它擁有雙腿，可以站立，全向移動(dòng)。它身高1.66米，體重僅40kg，全身擁有33個(gè)自由度，能夠精細(xì)操作供電現(xiàn)場的開關(guān)、旋鈕及保護(hù)壓板等。

“凌樞”機(jī)器人 每經(jīng)記者 張寶蓮攝

學(xué)會(huì)穩(wěn)健行走，“凌樞”用了25天。期間在沙石路面、松軟雪地、較滑草坪等多種復(fù)雜路面進(jìn)行了測試，進(jìn)步顯著。在棍棒敲打、推搡等動(dòng)作下，展現(xiàn)了較強(qiáng)的穩(wěn)定性。

具身智能浪潮正奔涌而來。據(jù)高工咨詢數(shù)據(jù)，今年上半年具身智能產(chǎn)業(yè)鏈融資超百次，平均單筆融資破1億元，資本正全力押注具身智能產(chǎn)業(yè)鏈上下游。咨詢機(jī)構(gòu)IDC預(yù)測，2029年，全球機(jī)器人市場規(guī)模將突破4000億美元，中國占近半份額。

分三個(gè)階段，學(xué)會(huì)行走

訓(xùn)練機(jī)器人行走有兩種思路，一種是“規(guī)劃派”，另一種是“試錯(cuò)派”，前者依靠模型精準(zhǔn)預(yù)測和實(shí)時(shí)感知，缺點(diǎn)是易受外界環(huán)境干擾。后者則是讓機(jī)器人在不斷的試錯(cuò)下學(xué)會(huì)成長，也就是強(qiáng)化學(xué)習(xí)，大大降低對模型的依賴程度。機(jī)器人可能最初像嬰兒學(xué)步般左右搖晃、頻繁摔跤，但海量訓(xùn)練下能夠快速成長。

即便如此，一家專注工業(yè)機(jī)器人的企業(yè)，是如何讓人形機(jī)器人在25天內(nèi)學(xué)會(huì)行走的？

優(yōu)艾智合機(jī)器人首席算法專家冉東來解釋，主要分為三階段：

第1—5天，仿生設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)的核心理念是人機(jī)融合的仿生映射，靈感來自神經(jīng)生物學(xué)加運(yùn)動(dòng)力學(xué)耦合的機(jī)制，通過行為特征的提取和動(dòng)態(tài)性能強(qiáng)化設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)。

第6—10天，進(jìn)入仿真集群訓(xùn)練。通過構(gòu)建仿真環(huán)境，如定義地形、光照，設(shè)定好機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)、動(dòng)力學(xué)模型等以及引入獎(jiǎng)罰機(jī)制，提升模型泛化能力。

“聰明”的機(jī)器人還會(huì)出現(xiàn)鉆獎(jiǎng)勵(lì)機(jī)制空子的現(xiàn)象。

例如，為了讓機(jī)器人學(xué)會(huì)邁大步行走。就以腳步的騰空時(shí)間衡量步伐大小。有趣的是，機(jī)器人選擇了單腳站立，以拿到更多獎(jiǎng)勵(lì)，冉東來稱之為——機(jī)器人“金雞獨(dú)立”的平衡術(shù)。不過，團(tuán)隊(duì)在發(fā)現(xiàn)后很快就克服了這些問題。

第11—25天，從仿真環(huán)境向真實(shí)世界遷移。采用基于RK3588的自研AI核心控制器（雙芯片架構(gòu)），實(shí)現(xiàn)AI模型高效推理與超過20個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)低延時(shí)驅(qū)動(dòng)。實(shí)機(jī)首次運(yùn)行模型時(shí)，實(shí)現(xiàn)基本站立、簡單行走及自平衡。

但這僅是進(jìn)化的開始。冉東來介紹，接下來還有三步走。第一步，融合優(yōu)艾智合定位導(dǎo)航技術(shù)，實(shí)現(xiàn)更智能環(huán)境感知。第二步，接入YOUIFleet（優(yōu)艾智合智能集群調(diào)度系統(tǒng)）實(shí)現(xiàn)集群智能決策。第三步，集成巡霄操作能力，實(shí)現(xiàn)長程復(fù)雜任務(wù)。

希望解決工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化的最后難點(diǎn)

今年，人形機(jī)器人賽道熱度空前，在娛樂表演、商演、導(dǎo)覽講解等場景中已經(jīng)實(shí)現(xiàn)商業(yè)落地，但工業(yè)具身落地場景，如安全巡檢、3C產(chǎn)品精密組裝、螺絲鎖付等，絕大部分處于概念驗(yàn)證階段。

為何要選擇將人形機(jī)器人推向工業(yè)場景？8月5日，優(yōu)艾智合聯(lián)合創(chuàng)始人趙萬秋接受了《每日經(jīng)濟(jì)新聞》記者（以下簡稱NBD）采訪。

優(yōu)艾智合聯(lián)合創(chuàng)始人趙萬秋 圖片來源：受訪者提供

NBD：工業(yè)場景中輪式已經(jīng)夠用，為何想添加雙足形式的機(jī)器人？

趙萬秋：大家非常關(guān)心這個(gè)問題。輪式機(jī)器人能完成工廠中60%~70%的操作任務(wù)，但在一些復(fù)雜場景中，例如電力行業(yè)中，水輪機(jī)旁邊有臺(tái)階和一些山坡地面，室外變電站區(qū)域因防火安規(guī)要求有復(fù)雜的十字地形等，這些場景難度極高，要求非常復(fù)雜，風(fēng)險(xiǎn)程度強(qiáng)，以往大家不愿做，但是它非常重要。雙足機(jī)器人的設(shè)計(jì)正是為了滿足這些復(fù)雜現(xiàn)場作業(yè)的需求。

NBD：33個(gè)自由度在行業(yè)里算什么樣的水平？“凌樞”目前已經(jīng)有哪些試點(diǎn)方案？

趙萬秋：33個(gè)自由度在行業(yè)中處于較高水平。這個(gè)設(shè)計(jì)除了保障機(jī)器人的行走能力外，更注重提升操作能力。通過在兩條手臂及靈巧手增加多個(gè)自由度，使機(jī)器人能夠完成更多精細(xì)操作。例如，可進(jìn)行開關(guān)的點(diǎn)按、旋鈕操作，以及電力行業(yè)常用的保護(hù)壓板操作——需要先按壓，再拔起、旋轉(zhuǎn)、插入，這類操作對人而言都需要雙手協(xié)作。

我們還嘗試讓機(jī)器人去采茶。從技術(shù)上來說非常難，采茶這個(gè)場景復(fù)雜程度更高。因?yàn)椴枞~有的長在頂尖，有的長在側(cè)面，現(xiàn)在還沒有完全覆蓋這一塊，但是從技術(shù)上來說是能夠初步做到。

NBD：“凌樞”續(xù)航能力如何？

趙萬秋：我們采用的是工業(yè)級(jí)鋰電池平臺(tái)。其續(xù)航能力與負(fù)載及作業(yè)復(fù)雜程度相關(guān)，平均續(xù)航時(shí)間為2到4小時(shí)。充電效率上，目前充電時(shí)間可控制在1小時(shí)以內(nèi)。在電池供應(yīng)方面，我們依托生態(tài)圈中的多家合作伙伴，每年機(jī)器人出貨量達(dá)數(shù)千臺(tái)，對電池需求量較大。

NBD：25天就學(xué)會(huì)了行走，這個(gè)過程很迅速？

趙萬秋：該機(jī)器人從誕生落地開始，僅用25天就學(xué)會(huì)了行走，且能在沙石路面、松軟雪地、較滑草坪等多種復(fù)雜路面上完全運(yùn)行。它的學(xué)習(xí)過程如同嬰兒學(xué)步，起初走得不夠穩(wěn)，之后逐漸能跛腳走、穩(wěn)步走，直至實(shí)現(xiàn)小步跑。這一快速進(jìn)步得益于團(tuán)隊(duì)前期8年多的技術(shù)積累，包括搭建自研的MAIC系統(tǒng)（高泛化AI控制系統(tǒng)），擁有基于國產(chǎn)3588芯片的智能控制器作為硬件基礎(chǔ)，且在運(yùn)動(dòng)控制、電機(jī)控制、底層反饋及強(qiáng)化學(xué)習(xí)等算法方面做好了充分鋪墊和驗(yàn)證，這些積累并非短時(shí)間內(nèi)完成，而是在其他機(jī)器上經(jīng)過了相應(yīng)實(shí)踐，最終凝聚成果。

NBD：“凌樞”希望解決場景中哪些難題？

趙萬秋：我們期望新一代產(chǎn)品解決工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化的最后難點(diǎn)，而實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化，存在不少需攻克的難點(diǎn)。在工業(yè)生產(chǎn)場景中，離散型物料的處理就是一大難點(diǎn)。例如新能源汽車、新能源鋰電池等行業(yè)的原材料倉，存在大量散落的零件，并非通過管道、傳送帶等連續(xù)性物流方式傳遞，目前多以單個(gè)料盒為承載進(jìn)行工業(yè)轉(zhuǎn)運(yùn)。未來將使用機(jī)器人進(jìn)場作業(yè)，且無需對現(xiàn)場進(jìn)行更多改造。

NBD：集群能夠同時(shí)部署多少臺(tái)機(jī)器人工作？未來是否考慮拓展商業(yè)清潔、家庭服務(wù)等C端場景？

趙萬秋：現(xiàn)有案例中，一個(gè)場景最多可以部署近千臺(tái)機(jī)器人，在半導(dǎo)體行業(yè)和手機(jī)生產(chǎn)線上都有應(yīng)用。服務(wù)行業(yè)也有相關(guān)技術(shù)驗(yàn)證在相關(guān)場景中開展。但工業(yè)場景是一個(gè)非常廣闊的萬億級(jí)市場，我們更希望將具身智能產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域。